Quel est le principe de la technologie de navigation laser des AGV ?

Principe du calcul de la position initiale
 
Lorsque l'AGV pénètre dans la zone de travail, sa position initiale doit être calculée. À ce moment-là, l'AGV est immobile et le scanner laser doit « voir » au moins quatre (ou trois, selon certaines sources) plaques réfléchissantes dont la position est connue avec précision. Le scanner laser émet un faisceau laser qui est réfléchi par la plaque réfléchissante puis capté par le scanner. En mesurant la différence de temps entre l'émission et la réception du faisceau laser, et en tenant compte de la vitesse du laser, on obtient la position du véhicule. MangerOn peut calculer la distance r entre l'AGV et la plaque réfléchissante. Ensuite, en utilisant les principes de la trigonométrie et en se basant sur la position de plusieurs plaques réfléchissantes et la distance par rapport à l'AGV, on peut déterminer la position initiale et la direction de l'AGV dans son environnement.

Principe de calcul de position continu
 
- Estimation du modèle de mouvement : Une fois que l'AGV commence à se déplacer, sur la base du modèle mathématique de mouvement « d'estimation de position », utilisant la vitesse de déplacement actuelle, l'angle de virage, le temps d'intervalle et d'autres paramètres, estime la position suivante et calcule la nouvelle position par rapport à la position précédente.

- Correction de l'association du réflecteur : En fonction de la nouvelle position estimée, le système de positionnement de l'AGV s'associe aux réflecteurs environnants. Le scanner laser émet alors un faisceau laser et reçoit la lumière réfléchie afin de mesurer avec précision la distance et l'angle associés aux réflecteurs. Grâce à ces nouvelles données, la position estimée est corrigée et la position actuelle plus précise de l'AGV est déterminée, ce qui permet ensuite de planifier et d'ajuster son action suivante.

Construction de cartes et planification de parcours
 
- Construction de la carte : Dans un premier temps, le véhicule à guidage automatique (AGV) intègre les informations environnementales recueillies à différents moments grâce à de multiples scans laser et utilise la technologie SLAM (Système de positionnement et de cartographie synchrones) pour construire une carte 2D de son environnement de travail. Cette carte indique l'emplacement des obstacles, des murs et des plaques réfléchissantes. Elle sert de base à la navigation et à la planification des trajectoires ultérieures.

- Planification du parcours : Après réception des instructions de tâche, le véhicule à guidage automatique (AGV) utilise son système de positionnement pour combiner sa position actuelle et sa destination. À partir des informations cartographiques ainsi générées, il recourt à des algorithmes de planification de trajectoire (tels que l'algorithme A* ou l'algorithme de Dijkstra) pour calculer le trajet optimal entre le point de départ et la destination, en évitant les obstacles et les autres véhicules. Le système de contrôle commande ensuite le système de conduite afin qu'il suive la trajectoire planifiée. Durant le déplacement, un scanner laser surveille en temps réel les changements de l'environnement. En cas d'apparition d'obstacles ou d'autres situations imprévues, le système de positionnement et l'algorithme de planification de trajectoire ajustent la trajectoire en temps réel.

Ces principes fonctionnent de concert pour permettre aux AGV de naviguer avec précision et de fonctionner efficacement dans des environnements complexes.

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